kogakudanshi.hatenablog.jp 前回でシミュレーターができたのでやっと制御できます。自分で問題を作って自分で解く、虚無ですね。 振り子を立たせるだけでなく、台車位置もゼロに保つようにしてみたいと思います。入力は台車にはたらく力とします。つまり制…