工学男子の日常

モノづくりが好きな男子の日記です。

倒立振子を線形二次レギュレーター(LQR)で”簡単に”立たせる話

kogakudanshi.hatenablog.jp 前回でシミュレーターができたのでやっと制御できます。自分で問題を作って自分で解く、虚無ですね。 振り子を立たせるだけでなく、台車位置もゼロに保つようにしてみたいと思います。入力は台車にはたらく力とします。つまり制…

Processingで倒立振子のシミュレーターを作る話(オイラー法・ルンゲ=クッタ法)

kogakudanshi.hatenablog.jp 前回求めた倒立振子の運動方程式を組み込んだシミュレーターを作ります。 育ちが悪くてMatlabがちゃんと使えないのでProcessingで可視化します。 オイラー法 シンプルなやつです。 みたいなのをそのまま実装します。 float x = -…

倒立振子の運動方程式を求めた話

倒立振子の制御がやってみたいのでシミュレーターを作ります。 運動方程式をインターネッツの海から拾ってきて組み込んだんですが、 地面近くで加速したり、なにもないところで跳ね返ったり、外力がないのに左右に振動しだしたり、 ↑正しくない物理法則 と振り子君…

Arduino IDEからSTM32のDSPを使ってみた話

近頃はヘテロジニアスコンピューティング、ハードウェアアクセラレータとか、プログラマブルうんたらとか、各種のエンコーダデコーダにFPGA、GPGPU等々まさにアクセラレータ花盛りですね。ムーアの法則の限界が見えてきた昨今、消費電力をケチりつつ性能を上…

ヘッドライトをライジングαに交換した話(レビュー)

どうも、久しぶりにCDKに乗ったら出先で故障して、夜中の1時に後輩に迎えに来てもらった「だん」です。 ちなみにCDKは後日別の後輩に頼んで家までトランポしてもらいました。 ここのところ先輩としての株がロシア国債もかくやというレベルで下がりっぱなしで…

ESP32C3でPWMを出力する方法(サーボモータ用に)

最近卒論から目を背けつつESP32C3を使って遊んでます。 性能に比してお値段が異常に安いです。 しかも秋月で手に入る。 akizukidenshi.com 外部アンテナの開発ボードもこの安さです。 akizukidenshi.com 超小型でバッテリー駆動可能、リモートIDに必要なBlue…

3次元の主応力とその方向を求めてみた

どうも。最近ものづくりできてないせいで研究で書いたソースをネタにブログを書くハメになっているだんです。 今回は3次元各軸の垂直応力、せん断応力から主応力とその方向(方向余弦)を求めるプログラムを書いたので紹介します。研究の内容には全く関係ない…

3次スプライン補完をやってみた

研究室で複数のデータを滑らかに補完するためにスプライン曲線を生成するプログラムを作成しました。線形補間でもよかったのですが、微妙に直線に乗らなかったので3次スプラインを用いました。せっかくなので実装方法を説明します。 指定点を通る滑らかな曲…

CD125Kのエンジン(腰上+α)オーバーホールをした話 ~ヘッド分解、組み立て~

↓前回 kogakudanshi.hatenablog.jp ※記事中ではガスケットの除去については省略しています。作業時間の半分以上はガスケットの除去、スクレイピング、研磨です……。 ヘッド分解 前回取り外したヘッドを分解していきます。タペットカバーを車載工具で外したと…

CD125Kのエンジン(腰上+α)オーバーホールをした話 ~腰上、クラッチ分解~

前回↓ kogakudanshi.hatenablog.jp ※予めお断りしておきますが初めての分解&サービスマニュアルも手に入らなかったので参考になりません!!2年も前の話なので本人が忘れています!! ヘッド取り外し ヘッドを外すにはカムチェーンを外す必要があるので、ま…

CD125Kのエンジン(腰上+α)オーバーホールをした話 ~エンジン降ろし~

ずっと忙しくてまとめられていなかった内容なんですが、やっと時間に余裕ができたので記事にしてみます。 大量に撮った写真が2年越しに日の目をみることに。 ※予めお断りしておきますが初めての分解&サービスマニュアルも手に入らなかったので参考になりま…

OpenRocketで自作エンジンを追加する方法

モデルロケットやハイブリッドロケットの初期設計を行う際によく使われているソフト「OpenRocket」で、デフォルトで含まれていないエンジン(Motor)を追加する方法のメモです。ここではサイズ違いで同名のモーターが2つ存在する「HyperTEK K240」のデフォル…

ソロキャンプに行った話【出発編】

前回→ kogakudanshi.hatenablog.jp 出発 目的地も決まったので出発です。 夏休み中、確実に雨がふらない日程を狙って準備します。 とりあえず今回は2日間です。 途中のスーパーで食材を購入して行きます。 とりあえず初めてなので温めるだけで食べられるサト…

ソロキャンプに行った話【準備編】

自然は好きですか? 僕は好きです。 昨今、人と距離を取りましょうと言うことでアウトドアが流行ってるらしいですね。 別に流行りに乗ったわけでは全然ないのですが、キャンプをすることにしました。 といってもお金がないので高価なギアやかっこいいツール…

マスターシリンダーを交換した話

ハンドル周りを壊しました。 またです。 ハンドルばっか何度壊すねん、という話です。 市内からの帰り道にカーブが連続する登りがあるんですが、そこの路面がすごい滑るんです。 曲がり切る直前くらいにアクセルをガバッと開けると250ccのVTRでもリアがスラ…

STM32F103を使った自作基板にSTM32duinoのファームウェアを焼いてArduinoIDEからLチカする話

タイトルで全てです。 kogakudanshi.hatenablog.jp このあたりで作った自作のデータロガー基板をArduinoIDEで開発できるようにします。 前提条件 オリジナル基板は完成しているものとします。当然ですがSTM32F103が載っていないといけません。 その他に BOOT…

3Dプリンタを買った話

かねてよりほしいと思っていた3Dプリンタをついに購入してしまった。 大学の施設がコロナで閉鎖されてもうすぐ1年……。 そろそろソフトや回路を作って遊ぶのにも飽きてきたタイミング、iCAN(MEMSセンサを使ったプロダクトの大会)世界大会の賞金が入ったのを…

STM32CubeIDEでprintfをシリアル通信に出す方法

タイトルのままです。 ロケット電装の基板の開発をしているのですがprintfあるとなしでは効率が大違いです。 今回の自作基板には電源供給兼Arduinoのファームウェアを載せて使う用のUSBポートが実装してあるので、こちらを使えばUSBケーブルとSWDの書き込み…

CD125Kのクラッチを交換した話

CD125Kのクラッチ板が限界だったので交換しました。 CDやカブの系列のエンジンはキックがクラッチを介してクランクシャフトに伝わるのですがそれが滑るようになったり、少し回した状態から2速に入れようとすると滑ってオーバーシュートするようになっていた…

ロケット電装の作り方(7)

前回→ kogakudanshi.hatenablog.jp 2.7 評価 電装が全て出来上がってから評価を行うのではなく、回路が完成したら回路の評価、ソフトウェアが完成したらソフトウェアの評価というように細かいステップごとに行うとよい。製作と評価は歩くときの右足と左足の…

ロケット電装の作り方(6)

前回→ kogakudanshi.hatenablog.jp 2.6 作成 設計が完了したら実際に電装を作成していく。定められた製作期限がある場合は基板、ソフト、筐体の優先順位で作成していく。基板が完成しないとソフトウェアのテストができない、回路寸法が確定しないと筐体寸法…

ロケット電装の作り方(5)

前回→ kogakudanshi.hatenablog.jp 2.5 部品調達 2.5.1 調達方法 電子部品の調達・会計は部品点数が多いなどの理由で他班と趣の異なるものになる。いちいち型番を報告し許可をもらって、という手順を踏んでいると開発に遅れがでるので部品代としてまとまった…

ロケット電装の作り方(4)

前回→ kogakudanshi.hatenablog.jp 2.3.2 通信系統の設計 続いて通信系統の設計を行っていく。マイコンとセンサ、記録装置、コンピュータなどの間で用いられる通信方式には以下のようなものがある。 I2C(アイツーシー、アイスクエアドシー) 9 軸、気圧セン…

ロケット電装の作り方(3)

前回→ kogakudanshi.hatenablog.jp 2.3 ハードウェアの設計 部品の選定が完了したら設計に入る。ここで言う設計とは簡単に言えばそれぞれの部品の端子をどのように接続するかを決めることである。量が膨大になるためここには詳しくは記載しないが、回路を考…

ロケット電装の作り方(2)

前回→ kogakudanshi.hatenablog.jp 2 作成の手順 2.1 立案 まずロケットを作るにあたっての大まかな計画が立てられる。打ち上げの目的(ミッション)、目標高度、使用するエンジン、打ち上げ時期・場所などが定められると、それらを達成するために必要な重量…

ロケット電装の作り方(1)

こないだまでバイクばっかいじってたやつがどうしたと言われそう。 実は僕は大学のサークルでロケットの電装(データロガー)を作っている。 後輩向けにまとめたものが2万字を超えるボリュームになってしまって、もったいないのでブログの記事稼ぎに載せてみ…

VTR250のプラグを交換した話

本来であれば3,000~5,000kmごとに交換すべきらしいのですが、実は今回10,000km近く走ってしまっています。 問題が出ているわけではないですが(出ていたらそれはそれで大変だけど)、コマメに交換したほうがいいと思います。 取り外し VTRはV型2気筒の前後配…

VTR250のメーターカバーを交換した話

やらかした VTR250を地下駐輪場で倒してしまった。 バイク用エレベーターのボタンを押そうと少し離れた際にスタンドが完全に出ていなかったらしい。 後ろからガシャーンと音がして顔は真っ青、冷や汗ダラダラ。 今までも立ちごけ等したことはあったが、いず…

CD125Kが物置から出てきた話⑧ ~ナンバー取得・公道デビュー~

前回 kogakudanshi.hatenablog.jp 前回までで走れるようになったのでナンバーを取りに行く。 書類 じいちゃんの整備記録を見ると平成元年に廃車証明をしたことがわかる。 ということで必要な物は 譲渡証明書 免許証(身分証明書) 印鑑 www.8190.jp わ~原付…

CD125Kが物置から出てきた話⑦ ~ブレーキ清掃・タイヤ交換~

前回 kogakudanshi.hatenablog.jp 前回エンジン始動してモチベが爆上がりした僕は、すぐにモノタロウでタイヤを発注する。 貼ってあったシールによるとCD125Kは前後3.00-17。 空気圧は前1.8kg/cm2、後ろ2.0kg/cm2(タンデム時:後2.4kg/cm2)。 しかしこの規…