検索に引っかかるようにと思ってタイトルが長くなってしまいました。 実際の通信 仕組み CubeMXの設定 プログラム STM32のSPIではDMA+ハードウェアNSSを使うことでCPU負荷無しで連続読み出しが可能です。ただしこれはCPOL=0かつCPHA=0、いわゆるSPIモード0の…
2024年11月からCICの信用情報開示で自分の信用スコアであるクレジットガイダンスが閲覧できるようになりました。自分も来春から社会人ということで気になって開示したのですが、閲覧後にPDFのパスワードがわからなくなってしまいました。そこでツールを用い…
これの続きです。 kogakudanshi.hatenablog.jp Navigation2のインストール $ sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup launchファイルを編集 前回の記事でつくった~/ros2_ws/src/bringup/launch/bringup.launch.pyを書き換えます。…
これの続きです。 kogakudanshi.hatenablog.jp こちらの記事を参考にGazeboから実際のLiDARに置き換えたものになります。 qiita.com パッケージのインストール $ sudo apt install ros-humble-cartographer $ sudo apt install ros-humble-cartographer-rviz…
購入 LD19Switch ScienceとかAmazonとかで買えます。1~2万円くらい。 自分はAliexpressでなぜか1800円で売っているのを発見し、まさかと思って購入したらちゃんと届きました。送料込み2400円。 ちなみにCOIN-D4っていう製品、全く同じものだと思うんだけど買…
CBF1000ST納車しました！！ CBF1000ST ……って言っても購入したのは4月で納車は5月半ばなんですけどね。 しかしまぁこれが変なバイクでして、一応型番はSC64とはっきりしているんですが正式な車名であるCBF1000STと検索しても情報がほとんど出てきません。と…
kogakudanshi.hatenablog.jp 前回でシミュレーターができたのでやっと制御できます。自分で問題を作って自分で解く、虚無ですね。 振り子を立たせるだけでなく、台車位置もゼロに保つようにしてみたいと思います。入力は台車にはたらく力とします。つまり制…
kogakudanshi.hatenablog.jp 前回求めた倒立振子の運動方程式を組み込んだシミュレーターを作ります。 育ちが悪くてMatlabがちゃんと使えないのでProcessingで可視化します。 オイラー法 シンプルなやつです。 みたいなのをそのまま実装します。 float x = -…
倒立振子の制御がやってみたいのでシミュレーターを作ります。 運動方程式をｲﾝﾀｰﾈｯﾂの海から拾ってきて組み込んだんですが、 地面近くで加速したり、なにもないところで跳ね返ったり、外力がないのに左右に振動しだしたり、 ↑正しくない物理法則 と振り子君…
近頃はヘテロジニアスコンピューティング、ハードウェアアクセラレータとか、プログラマブルうんたらとか、各種のエンコーダデコーダにFPGA、GPGPU等々まさにアクセラレータ花盛りですね。ムーアの法則の限界が見えてきた昨今、消費電力をケチりつつ性能を上…
どうも、久しぶりにCDKに乗ったら出先で故障して、夜中の1時に後輩に迎えに来てもらった「だん」です。 ちなみにCDKは後日別の後輩に頼んで家までトランポしてもらいました。 ここのところ先輩としての株がロシア国債もかくやというレベルで下がりっぱなしで…
最近卒論から目を背けつつESP32C3を使って遊んでます。 性能に比してお値段が異常に安いです。 しかも秋月で手に入る。 akizukidenshi.com 外部アンテナの開発ボードもこの安さです。 akizukidenshi.com 超小型でバッテリー駆動可能、リモートIDに必要なBlue…
どうも。最近ものづくりできてないせいで研究で書いたソースをネタにブログを書くハメになっているだんです。 今回は3次元各軸の垂直応力、せん断応力から主応力とその方向(方向余弦)を求めるプログラムを書いたので紹介します。研究の内容には全く関係ない…
研究室で複数のデータを滑らかに補完するためにスプライン曲線を生成するプログラムを作成しました。線形補間でもよかったのですが、微妙に直線に乗らなかったので3次スプラインを用いました。せっかくなので実装方法を説明します。 指定点を通る滑らかな曲…
↓前回 kogakudanshi.hatenablog.jp ※記事中ではガスケットの除去については省略しています。作業時間の半分以上はガスケットの除去、スクレイピング、研磨です……。 ヘッド分解 前回取り外したヘッドを分解していきます。タペットカバーを車載工具で外したと…
前回↓ kogakudanshi.hatenablog.jp ※予めお断りしておきますが初めての分解＆サービスマニュアルも手に入らなかったので参考になりません！！2年も前の話なので本人が忘れています！！ ヘッド取り外し ヘッドを外すにはカムチェーンを外す必要があるので、ま…
ずっと忙しくてまとめられていなかった内容なんですが、やっと時間に余裕ができたので記事にしてみます。 大量に撮った写真が２年越しに日の目をみることに。 ※予めお断りしておきますが初めての分解＆サービスマニュアルも手に入らなかったので参考になりま…
モデルロケットやハイブリッドロケットの初期設計を行う際によく使われているソフト「OpenRocket」で、デフォルトで含まれていないエンジン（Motor）を追加する方法のメモです。ここではサイズ違いで同名のモーターが2つ存在する「HyperTEK K240」のデフォル…
前回→ kogakudanshi.hatenablog.jp 出発 目的地も決まったので出発です。 夏休み中、確実に雨がふらない日程を狙って準備します。 とりあえず今回は2日間です。 途中のスーパーで食材を購入して行きます。 とりあえず初めてなので温めるだけで食べられるサト…
自然は好きですか？ 僕は好きです。 昨今、人と距離を取りましょうと言うことでアウトドアが流行ってるらしいですね。 別に流行りに乗ったわけでは全然ないのですが、キャンプをすることにしました。 といってもお金がないので高価なギアやかっこいいツール…
ハンドル周りを壊しました。 またです。 ハンドルばっか何度壊すねん、という話です。 市内からの帰り道にカーブが連続する登りがあるんですが、そこの路面がすごい滑るんです。 曲がり切る直前くらいにアクセルをガバッと開けると250ccのVTRでもリアがスラ…
タイトルで全てです。 kogakudanshi.hatenablog.jp このあたりで作った自作のデータロガー基板をArduinoIDEで開発できるようにします。 前提条件 オリジナル基板は完成しているものとします。当然ですがSTM32F103が載っていないといけません。 その他に BOOT…
かねてよりほしいと思っていた3Dプリンタをついに購入してしまった。 大学の施設がコロナで閉鎖されてもうすぐ1年……。 そろそろソフトや回路を作って遊ぶのにも飽きてきたタイミング、iCAN（MEMSセンサを使ったプロダクトの大会）世界大会の賞金が入ったのを…
タイトルのままです。 ロケット電装の基板の開発をしているのですがprintfあるとなしでは効率が大違いです。 今回の自作基板には電源供給兼Arduinoのファームウェアを載せて使う用のUSBポートが実装してあるので、こちらを使えばUSBケーブルとSWDの書き込み…
CD125Kのクラッチ板が限界だったので交換しました。 CDやカブの系列のエンジンはキックがクラッチを介してクランクシャフトに伝わるのですがそれが滑るようになったり、少し回した状態から2速に入れようとすると滑ってオーバーシュートするようになっていた…
前回→ kogakudanshi.hatenablog.jp 2.7 評価 電装が全て出来上がってから評価を行うのではなく、回路が完成したら回路の評価、ソフトウェアが完成したらソフトウェアの評価というように細かいステップごとに行うとよい。製作と評価は歩くときの右足と左足の…
前回→ kogakudanshi.hatenablog.jp 2.6 作成 設計が完了したら実際に電装を作成していく。定められた製作期限がある場合は基板、ソフト、筐体の優先順位で作成していく。基板が完成しないとソフトウェアのテストができない、回路寸法が確定しないと筐体寸法…
前回→ kogakudanshi.hatenablog.jp 2.5 部品調達 2.5.1 調達方法 電子部品の調達・会計は部品点数が多いなどの理由で他班と趣の異なるものになる。いちいち型番を報告し許可をもらって、という手順を踏んでいると開発に遅れがでるので部品代としてまとまった…
前回→ kogakudanshi.hatenablog.jp 2.3.2 通信系統の設計 続いて通信系統の設計を行っていく。マイコンとセンサ、記録装置、コンピュータなどの間で用いられる通信方式には以下のようなものがある。 I2C（アイツーシー、アイスクエアドシー） 9 軸、気圧セン…
前回→ kogakudanshi.hatenablog.jp 2.3 ハードウェアの設計 部品の選定が完了したら設計に入る。ここで言う設計とは簡単に言えばそれぞれの部品の端子をどのように接続するかを決めることである。量が膨大になるためここには詳しくは記載しないが、回路を考…
